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全方位云臺又稱為萬向云臺，其臺面既可以做水平轉動，又可以做垂直轉動，因此它可以帶動攝像機在三維立體空間內(nèi)對場景進行全方位的監(jiān)視。根據(jù)使用環(huán)境的不同，一般將全方位云臺分為室內(nèi)全方位云臺和室外全方位云臺兩大類。

全方位云臺與水平云臺相比，是在垂直方向上增加了一個驅(qū)動電動機，這個電動機可以帶動攝像機座板在垂直方向±60。范圍內(nèi)做仰俯運動。由于全方位云臺增多了部件，因此它在尺寸與重量上都比水平云臺大而重。室內(nèi)全方位云臺的定位卡銷由螺釘固定在云臺的底座外沿上，旋松螺釘時可以使定位卡銷在云臺底座的外沿上任意移動。當云臺在水平方向轉動且撥桿觸及到定位卡銷時，該撥桿可切斷云臺內(nèi)的水平行程開關使電動機斷電，而云臺在水平掃描工作狀態(tài)時，水平限位開關則起到轉動換向的作用。由于云臺在垂直方向做大角度仰俯運動時，可能會使攝像機防護罩碰及到云臺主體而造成損傷，并可能燒毀電動機；在此種極限情況下起動云臺時，因垂直電動機的起動力矩增加，也容易燒毀電動機。因此，云臺在垂直方向的仰俯行程中也分別設有兩個行程開關，其限位裝置是兩個與垂直旋轉軸同心的凸輪，如圖4-10所示，當凸輪的凸緣觸及到行程開關時，就會自動切斷垂直電動機的電源，室內(nèi)全方位云臺的水平自掃描功能與水平云臺的掃描完全一樣，大部分云臺的最大水平轉動范圍通常為0°~355°，其最大轉動角是355°。因此，在追蹤某個移出355°點的目標時，必須反向轉動一圈，才能重新截獲目標，見圖1（a）。

圖1 云臺上的限位器和滑環(huán)

如想克服這一限制，使得攝像機和鏡頭能夠在水平面上作360°連續(xù)轉動，就必須在系統(tǒng)中使用滑環(huán)，見圖1（b）。這種滑環(huán)用來實現(xiàn)靜止.的云臺底座和運動的攝像機/鏡頭組件之間的電氣連接。當云臺裝備滑環(huán)后，平臺就可以在水平方向上連續(xù)轉動，而不需要倒轉一圈來堵截出界的移動目標。如果一定要以機械方式限制360°云臺的旋轉范圍，還可以使用限位開關：但如果想使用帶滑環(huán)機構的云臺作360°連續(xù)旋轉，就不需要使用機械限位開關。

如果視頻監(jiān)控系統(tǒng)使用了微機控制主機或PC中央控制系統(tǒng)，操作人員就可以將幾十個到幾百個常用場景的位置記錄在系統(tǒng)中，以便以后調(diào)用。在調(diào)用這種預置位置時，操作人員只需要按下控制臺上的某一個開關，或幾個控制鍵組合，就可命令云臺自動定位到早些時候預存的角度。顯然，這種預置功能必須與具有這種能力的云臺和變焦鏡頭配用。一般，系統(tǒng)

會自動探測存儲數(shù)據(jù)時的云臺水平指向、垂直指向、鏡頭的焦距、光圈、聚焦位置，并記錄在系統(tǒng)中。這樣，調(diào)用預置位所恢復的畫面就可以做到與存儲時的畫面方位和特性上的完全一致（場景中的物體可能會發(fā)生變化），而這一切是從零點幾秒到兩三秒這樣非常短的時間內(nèi)完成的，從而大大提高了系統(tǒng)的響應能力。

根據(jù)傳動結構的不同，室內(nèi)全方位云臺可以做成各種各樣的外觀造型，但其內(nèi)部結構基本上是完全一樣的。根據(jù)機械結構的不同，云臺可分為如下兩類。

（1）頂裝式云臺。頂裝式云臺是攝像機與防護罩安裝在云臺的頂部。在頂裝式云臺中，當攝像機和鏡頭處于水平位置時，整個系統(tǒng)的重心是平衡的。但是，當攝像機和鏡頭上下俯仰時，攝像機和鏡頭在云臺上就會失衡。

改善平衡性能，一般都在俯仰臂上增加配重，使得電機、軸承齒輪傳動機構不會受到太大扭力。因此，除攝像機/鏡頭的重量外，俯仰驅(qū)動電機還必須同時承受配重的重量。這樣，在攝像機上下俯仰時，配重（有時是彈簧）可以沖銷失衡的那部分載荷，繼續(xù)保持系統(tǒng)中的重量平衡。

（2）側裝式云臺。側裝式云臺是攝像機與防護罩安裝在云臺的側面。側裝式云臺不需要配重和彈簧，在這種云臺的安裝板上，攝像機的安裝位置相對平衡，且與水平旋轉（或俯仰）軸保持相同的高度。由于攝像機側裝在垂直旋轉軸的-側，因而系統(tǒng)在垂直軸上就不會太平衡，但它從來不會在水平軸上失衡，因此可以有效地抵銷風力和機械扭力的影響。

由于側裝式云臺不需要配重或內(nèi)彈簧就可以保持水平軸的平衡，其原因是攝像機、鏡頭和防護罩的總體重心正好落在水平旋轉軸上，因而對電機和齒輪傳動機構的功率要求就大大降低了。此外，在需要將側裝式云臺翻轉過來安裝時，除了改變旋臂的位置外，不需要做任何其他的改動。而如果要將頂裝式云臺倒轉過來安裝，則通常必須拆除配重和彈簧。